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Mundodron: drones y cuadricópteros en español

Duda sobre FailSafe

Anonimo preguntada 2 años antes

Hola a todos, soy muy nuevo en esto de los drones y tengo una duda grandísima. 
De que depende que un drone pueda hacer FailSafe y Return To Home ?…. del control, receptor o controladora de vuelo ? … en algunos foros me dicen que el Turnigy 9x soporta FailSafe, en otros foros me dicen que no lo soporta, que depende de la controladora de vuelo… entonces me confunden. Al fin de que depende que pueda hacer FS y RTH ?
Me están vendiendo una controladora Jipy P2 Multirotor Autopilot y un control Turnigt 9x con su receptor  (Mode2 Firmaware V2) que supongo que es de stock.
Con esto que me venden puedo tener FS y RTH ?… o de que depende ?
 

Juan Pedro contestada 2 años antes

Hola,

Ante todo no soy ningún experto en la materia pero ultimamente he estado leyendo un poco sobre el tema y te comento las conclusiones a las que he llegado a la espera de que alguien me corrija xD

El “Return home”, evidentemente, necesita saber como volver a casa. Para ello puede hacerlo por medio de un GPS y, en los modelos que no disponen de GPS supongo que utilizará un registro de las inclinaciones, aceleración, étc, para encontrar el camino aproximado. Todo esto no lo tienes sólo en la emisora y el módulo de recepción, necesita sensores externos que es lo que hace la controladora de vuelo.

En cuanto al “fail safe” puede funcionar de varias maneras.

Puede simplemente cortar la corriente de los motores. Esto haría que el dron cayese a plomo. También he visto que algunas emisoras permiten fijar un parametro de la cantidad de acelerador que se dejaría en caso de fallar… Ojo, esto no te garantiza nada, ya que o bien corta la corriente y cae a plomo, o bien dejará las hélices a una cierta potencia. Si te pasas con la potencia al acercarse al suelo se verá afectado por el efecto suelo y no llegará a aterrizar, simplemente se dedicará a volar muy bajo o a saltos. En caso de vuelco por impactar con algo en esos saltos las hélices y motores (y quizás mas cosas) sufrirán las consecuencias. En caso de que lo dejes bajo para evitar el efecto suelo, supongo que el descenso será rapidísimo y podría llevarse un buen impacto o volcar y las mismas consecuencias que antes. Si cae sin control tiene el riesgo de dar a alguien, y si, ademas, va volando bajo tiene aún mas posibilidades de hacerlo. Aun en el mejor caso de que aterrize y no vuele bajo o caiga mal, sigue estando el riesgo de que las helices siguen girando y podría hacer mucho daño a un niño curioso por poner un ejemplo.

También puede aterrizar el dron. A mi entender, para poder aterrizar, debe tener datos como a que altura se encuentra, que velocidad de descenso lleva,… o, simplemente, si el dron está estabilizado. Para poder aterrizar el dron debería ir bajando la potencia, pero si corta muy pronto caerá a plomo, si corta muy tarde es posible que durante el aterrizaje vuelque y al estar los motores en marcha se dañen las hélices, motores, étc. Ya existen muchos factores que pueden hacer que esto salga mal, como un árbol, un poste,… como para bajar a ciegas. Por lo tanto, para este tipo de fail safe supongo que el controlador de vuelo está involucrado.

El fail safe con return home. Pues lo mismo que el anterior pero, además, necesita saber como volver a casa. Por lo tanto aquí si que esta involucrado el controlador de vuelo.

Algunos también pueden configurarse con un “continuar la misión” que, evidentemente, necesita GPS para seguir su plan de vuelo y por lo tanto esto depende por completo de la controladora de vuelo.

Vamos, a mi entender, el transmisor y el módulo receptor deben disponer de failsafe ya que es lo que detecta que no tiene señal. Lo más que puede hacer ese conjunto sería bajar potencia o cortar la potencia directamente. Si quieres que haga algo mas “inteligente” necesita un cerebro, que es la controladora de vuelo.

Juan Pedro contestada 2 años antes

Me olvidaba, no conozco el “Jipy P2 Multirotor Autopilot” por lo que no sé que modos de vuelo soporta o que hace su fail safe… Yo he estado mirando mas el APM. La Turnigy 9x creo que es como la FlySky de 9 canales pero sin posibilidad de poder cambiar el modulo de transmisión. Por lo que vi en un vídeo, el fail safe lo puedes configurar para que al perder la señal en un canal, normalmente el del acelerador, corte la señal o le pones a que porcentaje debe quedarse. Entiendo que para que eso funcione debe ir con su módulo receptor que guardará dicha configuración al sincronizarse.

Juan Pedro contestada 2 años antes

Perdon, que ando olvidadizo hoy… Para activar un modo de vuelo, al menos en el APM, lo que tienes que hacer es configurar un interruptor o algo para que realice el fail safe, return home, etc… Por ejemplo, si al pulsar un interruptor de 3 posiciones pones que el 0% es modo XXX, 50% es modo YYY y 100% es modo “Return home”, configuras ese canal en el fail safe del mando para que en caso de fallo se ponga a 100%. Como te decía el transmisor y su módulo receptor no pueden hacer mas que eso, pero el controlador entenderá que se ha activado el “return home” y hará esa función.

Si me explico muy mal dimelo, que ando un poco espeso y trato de buscar algún vídeo y escribir mejor el próximo mensaje.

2 Respuestas
Juanes Mesa contestada 2 años antes

jejejeje… muchas gracias por tu respuesta, según lo que he leído… he entendido algo que no se si así sea. Lo que yo entiendo es que el FailSafe depende mas de la controladora de vuelo ya que esta es la que sabe si la emisora aun le está enviando datos o no, si la controladora de vuelo detecta que no está recibiendo datos entonces se activa el FailSafe y comienza su descenso.
El RTH (Return To Home) o BTL (Back To Home)… etc, si creo que depende de la emisora que le envíe señal a la controladora para que esta regrese.
Eso es lo que he entendido. no se si esté en lo correcto. 

Juan Pedro contestada 2 años antes

No del todo. A ver, hoy que ando un poco más despierto te explico un poco mejor lo que yo he sacado en claro por lo que leí (Espero no olvidarme de tantas cosas como la última vez).
Para poder utilizar el fail safe el módulo receptor como el emisor (o la propia radio) deben soportar fail safe. Esto es así porque el módulo receptor debe guardar la configuración de lo que debe hacer en el caso de perder la sincronización con el emisor. La configuración entre el emisor y el receptor es muy sencilla, simplemente podemos decirle que corte o establezca un canal a una potencia determinada.

En el caso de la Turnigy 9x creo que la emisora soporta fail safe pero su módulo receptor por defecto creo que no lo soporta. Por lo que he visto por ahí hay un módulo para darle esta funcionalidad pero creo que sólo va en el canal del acelerador y lo corta en seco (No me la jugaría). Sin embargo, si compras las Turnigy 9x sin módulo y pones el módulo FrSky (Emisor y receptor) entonces si que soporta fail safe. Para que funcione el fail safe se tiene que guardar en el módulo receptor que es lo que debe hacer si se pierde la sincronización y si el módulo no puede guardar esta configuración, pocos datos puede enviar al controlador de vuelo, simplemente se quedará enviando la ultima señal recibida.

Si sólo cuentas con este sistema, cómo ya he mencionado, lo más que puedes hacer es establecer una potencia determinada en un canal (Normalmente en el acelerador). Esto, en el caso de un dron, implicaría dejarlo caer a plomo cortando el gas o establecer el acelerador a una potencia que consideremos que lo bajará de forma “segura”. Digo “segura” porque como irá con el acelerador en una posición fija puede que baje demasiado rápido, puede que no llegue a aterrizar por el efecto suelo, puede que se enganche en un árbol… Podría volcar en el aterrizaje dejando el acelerador dado dañando las hélices, motores, étc. Podría ir volando o dando saltos y haciendo daño a quien se encuentre por el camino,… Vamos, que es un poco cruzar los dedos y esperar que todo salga bien.

Si queremos que el fail safe sea más inteligente debemos incluir un cerebro, que es la controladora de vuelo. Cómo el módulo receptor estará configurado para establecer un canal a una potencia determinada lo que haríamos sería decirle que al recibir esa señal por ese canal active un plan de vuelo. Normalmente el plan de vuelo que se suele escoger es:

  • Return to Landing (o Return Home) que suele requerir, además de la controladora de vuelo, un GPS.
  • Land. Tratará de aterrizar el dron. Por lo que he leido esto funciona mejor si tenemos un sensor de sonar pero lo intentará hacer incluso sin él.
  • Continue mission. Que seguirá la misión planificada en el mission planner.

Te hablo de las configuraciones de un APM ya que desconozco los modos de vuelo que tiene el Jipy P2 Multirotor Autopilot.
Esta configuración se haría a tráves de la configuración de modos de vuelo del APM. Luego existe un modo fail safe en el propio APM que se activará cuando pierde la señal con el módulo receptor. ¡OJO! Cuando la emisora pierde la señal con el receptor es una cosa, pero el receptor seguirá en conexión con la controladora… Ese fail safe es por si se estropea el módulo receptor, se suelta algun cable por la vibración y cosas así.

Por lo tanto, si queremos un fail safe en condiciones necesitaremos una emisora que soporte fail safe, un módulo receptor que soporte fail safe, una controladora de vuelo que soporte Return to Landing (Return Home) con un módulo GPS o, como mínimo, una controladora de vuelo que acepte un modo de vuelo que sea Land.

Cómo te decía, la emisora Turnigy 9X soporta fail safe, pero el módulo receptor que trae por defecto (si la compras con módulos) creo que no lo soporta. Si por contra la compras con los módulos FrSky entonces si. Luego te tocaría averiguar que opciones tiene el Jipy P2 Multirotor Autopilot, cómo se configura, si cuenta con la opción de GPS,… y de ahí ya verás que posibilidades te puede dar en cuanto al fail safe.